(495) 661-24-41
(495) 661-24-61

    sales@stoikltd.ru
service@stoikltd.ru

О компании
Новости
Статьи
Продукция
Поддержка
Контакты
О компанииО компании
НовостиНовости
СтатьиСтатьи
ПродукцияПродукция
ПоддержкаПоддержка
КонтактыКонтакты
Delta Electronics logo
AuCom logo
Fotek Controls logo

Канал СТОИК

Новости

5.6Расширение линейки машинного зрения Delta Electronics
2.6Новые контроллеры движения
2.6Управляемые Ethernet-коммутаторы Delta Electronics
Архив новостей
Статьи29.11.2007 - Двухкоординатная машина для нанесения маркировок на печатной плате

29.11.2007 - Двухкоординатная машина для нанесения маркировок на печатной плате


Обзор задачи

На печатной плате находится некое количество одинаковых фрагментов, на каждый из которых необходимо нанести маркировку с точностью не менее 1мм. При двухкоординатном перемещении, используя команды DRVA контроллера EH, легко можно достичь нужных позиций, но основная проблема состоит в том, что печать надо производить в процессе движения. Поэтому, основной вопрос состоит в том, как рассчитать положение следующей позиции печати. Далее мы расскажем, как решить эту задачу.

Конфигурация системы управления

Конфигурация системы управления

Для обеспечения двухкоординатным управлением позиционированием используется панель оператора для ввода координат печати в регистры PLC. В процессе перемещения происходит сравнение текущего значения координаты с заданной точкой печати и использование индексных регистров (E, F) для расчета следующей точки печати.

Установка в исходное положение Перемещение в первую позицию (X=1,Y=1)
Установка в исходное положение Перемещение в первую позицию (X=1,Y=1)
Перемещение в последнюю позицию строки (X=7, Y=1) Перемещение на следующую строку (X=7, Y=2) и возврат в начало (X=1, Y=2)
Перемещение в последнюю позицию строки (X=7, Y=1) Перемещение на следующую строку (X=7, Y=2) и возврат в начало (X=1, Y=2)

Преимущества применения

Контроллер EH обеспечивает двухканальный импульсный выход, что требует только одного процессорного модуля, что снижает стоимость. С помощью панели оператора, используя функции макрокоманд и рецептов, производится быстрый ввод и стирание данных координат печати для большого числа элементов печатной платы. Для оптимизации и быстрой (без задержки) индикации при записи параметров в регистры PLC, связанные с панелью оператора, мы должны эти регистры сгруппировать на каждой странице панели.

Применяемые изделия и программное обеспечение

Тип изделия

Модель

Значение параметров

Контроллер

32EH00T

Ось Х (Y0=Pulse, Y1=DIR)

 

 

Ocь Y (Y2=Pulse, Y3=DIR)

Панель оператора

A75CSTD

 

Сервопривод

ASDA (2 шт.)

1-00 = 1(Тип входного сигнала - (pulse +sign))

 

 

1-01 = 00 (Режим управления и направление вращения)

 

 

2-10 = 1 (Разрешение работы)

 

 

2-15 = 22 (Запрет прямого вращения)

 

 

2-16 = 23 (Запрет реверса)

 

 

2-17 = 21 (Аварийный стоп)

 

 

2-32 =  4  (Способ автонастройки -непрерывная)

Схема соединений

Связь панели оператора с PLC посредством RS-485

Связь панели оператора с PLC посредством RS-485 (RS-232 резервируется для загрузки и контроля работы программ).

  1. Применены концевые датчики NPN типа и внутреннего источника питания контроллера +24В в для их питания достаточно.
  2. Так как их выход связан со входами сервопривода, необходимо связать (-) питания контроллера с (-) питания сервопривода.

Таблица соединений сервоприводов, контроллера, датчиков.

Контакт (сервопривод)

Наименование

Контакт

17

VDD

11 (COM+), 35(Pull-Hi) - сервопривод

45

COM-

24 G, C0,С1 - (контроллер)

41

PULSE

Y0(Y2) - (контроллер)

37

SIGN

Y1(Y3) - (контроллер)

32

DI6-предел обратного перемещения

Датчик обратного движения

31

DI7-предел прямого перемещения

Датчик прямого движения

 

 

Датчик начального положения

Схема соединений

Программы и команды

Программа 1:
При движении по х- координате от начального положения до конечного нам известны два значения координат. Первое значение (начальной координаты) сразу читается , а значение последней координаты передаётся из контроллера, потому что различные печатные платы имеют различное число фрагментов , и, соответственно, значение координаты меняется.

Способ расчёта:
Первое значение - базовая координата X1(D100) и последняя координата Xn(D100+n). При использовании декрементального регистра равенств значения нулю означает, что в предыдущем регистре хранятся значения последней координаты. Например, если D110=0, то в регистре D109 - координаты последней позиции.

Описание программы 1 контроллера

  1. После установки М100=1 в индексный регистр Е записывается 1и в индексный регистр Е1 записывается 0.
  2. Команда сравнения с 0. Сначала, содержание D100E(D101) сравнивается с 0, при равенстве значение D100E1(D100) передаётся в D200 (последняя координата).
  3. Увеличить индекс E и E1.
Циклически повторяя п.2 и п.3 , анализируя последующие регистры (D102, D103 и т.д.) находится последняя координата.

Описание программы 1 контроллера

Описание 1 экранов панели оператора

Описание 1 экранов панели оператора

При нажатии кнопки M100 , для 15 регистров (D100-D114) экране контроллер автоматически рассчитывает значение последней координаты.

Программа 2.

Схема к программе 2

Независимо от направления движения мы должны производить печать при движении.
В следующей программе поясняется, как последовательно определяются значения координат при печати.

Пример:
Для D100=2000; D101=2500; D102=3000; D103=3500;D109=6500 применяя нижеприведённую программу, находим последнюю координату D200=6500.

Пример к программе 2

Описание программы 2 контроллера

  1. Используя команду управления DDRVA,с частотой 300Hz переместиться в координату, определяемую в регистре D200=6500.
  2. Обнулить D1336 (специальный регистр, хранящий количество выходных импульсов с выхода CH0)
  3. Обнулить индексный регистр E2.
  4. При первом сканировании при E2=0 производится перезапись значения из регистра D101 в регистр D120.
  5. Когда значение регистра D1336 становится больше, чем D120 контроллер производит печать Y6 и увеличивает значение регистра E2.
  6. Используется таймер для выключения выхода Y6 через 100мс - ( время печати составляет не более 20 мс)
При повторении шагов 4)…6) при E2=1 , производится перезапись значения из регистра D102 в регистр D120 и сравнение его значения с текущей координатой (D1336) определяет момент печати. Аналогично при E2=2 производится перезапись значения из регистра D103 в регистр D120. Программа за шагом обрабатывает значения всех регистров и обеспечивает печать на всех фрагментах платы этой линии.

Программа 3
На печатной плате имеется 7Х4=28 фрагментов (бывает больше, до 14Х10=140) координаты которых необходимо ввести в контроллер. При вводе такого большого числа данных важно сделать эту процедуру более быстрой и удобной для оператора. Применение макро команд позволяет легко решить эту задачу.
Фрагменты на плате размещены в виде матрицы. Для ввода данных применена постраничная организация экранов , при которой регистры хранения данных для каждой строки матрицы размещены на отдельной странице (например, ввод первой строки -Y=1, ввод15 Х-координат; ввод второй строки-Y=2, ввод следующих 15 Х-координат, и т.д.) Пример экранов для двух страниц приведён ниже.

Страница 1 Ввод первой группы координат (Y=1)

Страница 2 Ввод второй группы координат (Y=2)

При нажатии кнопки копирования

При нажатии клавиши стирания

Прочее

Мы применяем специальные регистры D (D1336…D1339) для сравнения с координатами фрагментов, так как это наиболее легкий путь решения.
Но из-за конечного времени сканирования программы погрешность позиционирования составляет 1 мм. Для большей точности необходимо связать выход CN1 сервопривода со входом быстродействующего счетчика контроллера и применить в программе команды HSCS (установка высокоскоростного счётчика), и HSZ (быстрое сравнение).






вернуться;вернуться наверх страницынаверх страницы
Центральный офис: Москва
Тел./факс: (495) 661-24-41 (многоканальный)
E-mail: sales@stoikltd.ru